乘坐自動(dòng)駕駛車(chē)在麥當(dāng)勞“Drive－through”（汽車(chē)穿梭窗口）點(diǎn)餐是一種怎樣的體驗(yàn)？——既不用下車(chē)也不用自行駕駛，只需在車(chē)內(nèi)點(diǎn)單付費(fèi)，即可享受一份豐盛晚餐。這種似乎只有在未來(lái)才會(huì)出現(xiàn)的美好生活景象，已經(jīng)成為現(xiàn)實(shí)。

3月21日，來(lái)自硅谷的自動(dòng)駕駛初創(chuàng)企業(yè)輕舟智航，展示了其自動(dòng)駕駛汽車(chē)在麥當(dāng)勞“Drive－through”的畫(huà)面，輕舟智航的一位工作人員和硅谷風(fēng)險(xiǎn)投資BoomingStar Ventures管理合伙人Alex Ren共同體驗(yàn)了這項(xiàng)服務(wù)。

本次為一次性完成整趟行程，此前輕舟智航也是一次性就通過(guò)了該地測(cè)試。對(duì)此，公司CEO于騫將其歸功于正式上路前的大量仿真測(cè)試。

無(wú)人車(chē)Drive－through初體驗(yàn)

從汽車(chē)在公司門(mén)口啟動(dòng)到抵達(dá)Drive－through點(diǎn)餐－付款－取餐，再到經(jīng)過(guò)美國(guó)大賣(mài)場(chǎng)回到公司門(mén)口，短短15分鐘的旅程對(duì)Alex Ren來(lái)說(shuō)是一項(xiàng)全新體驗(yàn)。他感慨：“我還是第一次坐在后排點(diǎn)餐，這個(gè)體驗(yàn)還蠻不錯(cuò)�！�

（試乘部分路線(xiàn)圖）

視頻中可見(jiàn)，這輛由林肯MKZ改裝而成的自動(dòng)駕駛車(chē)，在去Drive－through的過(guò)程中，經(jīng)歷了停車(chē)場(chǎng)、無(wú)保護(hù)右轉(zhuǎn)、十字路口、麥當(dāng)勞餐廳等場(chǎng)景，最高速度達(dá)到64km／h。其中，車(chē)輛行駛的區(qū)域車(chē)道較窄，比較考驗(yàn)自動(dòng)駕駛車(chē)的定位和控制能力，尤其是在麥當(dāng)勞Drive－through點(diǎn)餐取餐過(guò)程中，能否精準(zhǔn)停在相應(yīng)窗口前，對(duì)自動(dòng)駕駛車(chē)來(lái)說(shuō)是另一大挑戰(zhàn)。返程過(guò)程中，自動(dòng)駕駛車(chē)在十字路口即將執(zhí)行右轉(zhuǎn)動(dòng)作時(shí)，左側(cè)突然出現(xiàn)兩名行人，車(chē)輛暫停動(dòng)作等待行人過(guò)去后才繼續(xù)右轉(zhuǎn)。

（輕舟智航自動(dòng)駕駛車(chē)行駛畫(huà)面）

這段視頻拍攝于5天前（16日）的加州。受美國(guó)疫情影響，在拍攝前的第三個(gè)小時(shí)（當(dāng)日下午4點(diǎn)），輕舟智航收到了來(lái)自政府的正式強(qiáng)制性命令——所有居民必須在家隔離，除非采購(gòu)食物，就醫(yī)或者其他緊急情況不得離開(kāi)住所。這條禁令打亂了輕舟智航原定于21日直播自動(dòng)駕駛車(chē)Drive－through的計(jì)劃，于騫第一時(shí)間聯(lián)系了Alex Ren作為第三方見(jiàn)證者，在當(dāng)天晚上7點(diǎn)多緊急錄制了路測(cè)視頻。由于時(shí)間緊張，該視頻是“一鏡到底”錄制完成。

與開(kāi)放道路可以重復(fù)路測(cè)不同，本次演示的場(chǎng)景麥當(dāng)勞是一個(gè)正常營(yíng)業(yè)的區(qū)域，平時(shí)不能在這里進(jìn)行路測(cè)�！巴ㄟ^(guò)大量仿真測(cè)試，可以做到第一次上路就安全可靠。”于騫解釋道。

在自動(dòng)駕駛技術(shù)迭代過(guò)程中，仿真測(cè)試是重要一環(huán)。目前，業(yè)界最有名的仿真系統(tǒng)莫過(guò)于Waymo的Carcraft，如今其仿真路測(cè)里程已超過(guò)100億英里。從加州車(chē)管局（DMV）公布的2018年和2019年兩份自動(dòng)駕駛接管報(bào)告中來(lái)看，Waymo 2019年因感知而導(dǎo)致的接管次數(shù)明顯變多，“這并不意味著Waymo感知能力下降了，感知所占比例的上升，更多是規(guī)劃決策造成接管所占比例下降的緣故�！庇隍q說(shuō)道，“這離不開(kāi)Waymo大規(guī)模的仿真測(cè)試應(yīng)用�！�

（DMV：2018年和2019年Waymo接管類(lèi)型對(duì)比）

在創(chuàng)立輕舟智航之前，于騫曾是Waymo感知關(guān)鍵模塊的機(jī)器學(xué)習(xí)算法研發(fā)負(fù)責(zé)人，但他認(rèn)為，感知是比較確定性的問(wèn)題，測(cè)試和評(píng)價(jià)方法都比較明確，自動(dòng)駕駛最大的挑戰(zhàn)是規(guī)劃決策。輕舟智航便為解決該問(wèn)題而生，于騫形象地描述道：“相比原本的‘造梯子’，我們更希望‘造火箭’�！�

而‘造火箭’的有效途徑便是合理利用仿真技術(shù)，幫助規(guī)劃決策進(jìn)行更好的測(cè)試——畢竟不能每修改一次算法就部署到車(chē)上進(jìn)行測(cè)試。

此外，仿真測(cè)試還能支撐無(wú)人駕駛技術(shù)所有關(guān)鍵模塊進(jìn)行快速迭代。在產(chǎn)品正式上路之前，從地圖到定位，從感知到預(yù)測(cè)，再到最終的規(guī)劃決策，所有模塊的開(kāi)發(fā)需要同步進(jìn)行且都都要進(jìn)行測(cè)試，仿真的作用由此發(fā)揮。

獨(dú)特的仿真系統(tǒng)，被這家剛滿(mǎn)一歲的年輕公司視為“殺手锏”。因而，公司剛剛成立之時(shí)，輕舟智航就將仿真測(cè)試平臺(tái)作為關(guān)鍵核心能力，與其他模塊一同建設(shè)起來(lái)，以保持高效開(kāi)發(fā)。

“仿真是達(dá)到規(guī)�；療o(wú)人駕駛技術(shù)的唯一路徑。”輕舟智航聯(lián)合創(chuàng)始人汪堃在分享中說(shuō)道。

打造一款實(shí)用的仿真軟件

一款優(yōu)秀的仿真軟件應(yīng)該是什么樣子的？

是要把真實(shí)道路場(chǎng)景完全“搬”到電腦上嗎？汪堃對(duì)此表示否認(rèn)。在他看來(lái)，這種基于游戲引擎開(kāi)發(fā)的仿真軟件，場(chǎng)景的確非常真實(shí)，但實(shí)用性卻不高。

一般而言，游戲引擎的圖像渲染可以做到特別真實(shí)，但過(guò)程中會(huì)消耗大量額外計(jì)算資源，不利于大規(guī)模應(yīng)用，且渲染效果與真實(shí)物體狀況存在一定差別，對(duì)感知能力的提升有限。此外，由于這屬于一種Re－build軟件（基于第三方軟件開(kāi)發(fā)），與自動(dòng)駕駛軟件的開(kāi)發(fā)相互獨(dú)立，因而難以保證各個(gè)模塊確定性，這可能導(dǎo)致整個(gè)仿真軟件存在不確定性，最終影響可用性。

不同于此，輕舟智航自主研發(fā)的仿真軟件摒棄了復(fù)雜的渲染工作，界面簡(jiǎn)單，僅保留感知結(jié)果，包括3D Box和雷達(dá)點(diǎn)的疊加。與此同時(shí)，該軟件還能做到與車(chē)載系統(tǒng)基本一致，能在仿真中復(fù)現(xiàn)路上出現(xiàn)過(guò)的問(wèn)題，以此進(jìn)行修復(fù)，保證再次上路時(shí)不出現(xiàn)同樣問(wèn)題。

在其展示的麥當(dāng)勞Drive－through場(chǎng)景仿真界面中，輕舟智航用綠色框代表車(chē)輛，黃色框代表行人，白色框代表當(dāng)時(shí)實(shí)際行駛軌跡。雖看起來(lái)并不“華麗”，卻能真實(shí)反映當(dāng)時(shí)情況，以求簡(jiǎn)單高效。

“目前自動(dòng)駕駛技術(shù)已經(jīng)解決了90％的問(wèn)題，但由于包含邊界化難題，剩下的10％可能要花費(fèi)同樣多甚至更多精力來(lái)解決�！庇隍q表示，“（解決問(wèn)題）關(guān)鍵在于建立自動(dòng)化生產(chǎn)工廠�！币蚨�，輕舟智航在設(shè)計(jì)仿真系統(tǒng)時(shí)，考慮到大量工具鏈和仿真測(cè)試環(huán)境的建立，希望能在自動(dòng)駕駛車(chē)實(shí)際上路前，提前暴露潛在問(wèn)題。

據(jù)汪堃介紹，輕舟智航仿真系統(tǒng)的系統(tǒng)架構(gòu)可分為5層，分別為自研Car OS、核心仿真器及評(píng)估器、仿真周邊工具鏈和基礎(chǔ)架構(gòu)、大規(guī)模場(chǎng)景庫(kù)構(gòu)建、分布式系統(tǒng)仿真平臺(tái)。

其中，最底層的Car OS能夠借助底層的通訊系統(tǒng)來(lái)保證模塊之間的高效通訊，向上一層的核心仿真器及評(píng)估器，能夠從安全性、真值、法規(guī)、舒適度、狀況等多個(gè)維度評(píng)估自動(dòng)駕駛車(chē)，保證仿真系統(tǒng)的確定性，再上一層的仿真周邊工具鏈和基礎(chǔ)架構(gòu)，則能高效利用全部數(shù)據(jù)，保證整個(gè)數(shù)據(jù)閉環(huán)的有效性。

在輕舟智航看來(lái)，有效數(shù)據(jù)、智能仿真系統(tǒng)以及決策規(guī)劃框架是推動(dòng)技術(shù)向前轉(zhuǎn)動(dòng)的“齒輪”。換句話(huà)說(shuō)，仿真系統(tǒng)是二者之間的紐帶——在收集大量數(shù)據(jù)后，輕舟智航能夠借助仿真及相關(guān)工具鏈，形成數(shù)據(jù)測(cè)試閉環(huán)，支持算法的測(cè)試和迭代，不斷修改決策規(guī)劃框架，以求保證自動(dòng)駕駛車(chē)的安全性和可用性。這種方式能夠較大化利用有效數(shù)據(jù)，降低測(cè)試成本，提升開(kāi)發(fā)效率。

目前，業(yè)界致力于實(shí)現(xiàn)L4級(jí)自動(dòng)駕駛的公司幾乎都擁有自己的仿真系統(tǒng)，但他們的業(yè)務(wù)重點(diǎn)多集中在算法研發(fā)層面。對(duì)于仿真平臺(tái)的精心打造，使輕舟智航看起來(lái)多少有些與眾不同。想用最少的人、最少的工具、做最難的事，就這家年輕的自動(dòng)駕駛公司公司而言，目標(biāo)遠(yuǎn)大，但未來(lái)仍充滿(mǎn)挑戰(zhàn)。

除了美國(guó)硅谷，輕舟智航還在中國(guó)北京、深圳、蘇州等多個(gè)城市設(shè)有辦公室，本次是其首次在國(guó)內(nèi)公開(kāi)亮相。公司表示，將在2020年完善大量的工具鏈以及仿真測(cè)試環(huán)境，以建好“自動(dòng)化規(guī)模生產(chǎn)的工廠”，更多的落地場(chǎng)景則將擇日進(jìn)行公布。