作者 | 向欣

今年 1 月初，英偉達(dá) CEO 黃仁勛在 CES 發(fā)表開(kāi)幕主題演講。95 分鐘的時(shí)間里，他用了幾乎一半的時(shí)間講物理 AI 和機(jī)器人技術(shù)。

隨后，市場(chǎng)對(duì)人形機(jī)器人的投資熱情再次被拉高。僅今年 1 月，全球人形機(jī)器人行業(yè)的融資額已超 25 億元人民幣。

不過(guò)，由于參與者眾多，人形機(jī)器人行業(yè)眾聲喧囂、產(chǎn)業(yè)鏈缺乏明確界定，市場(chǎng)主體對(duì)產(chǎn)業(yè)鏈認(rèn)知存欠缺，戰(zhàn)略布局缺乏可靠依據(jù)。

不久前，摩根士丹利（以下簡(jiǎn)稱(chēng)「大摩」）發(fā)布研報(bào)《Humanoid 100》，首次系統(tǒng)梳理了全球人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈上的100 家核心上市公司，使產(chǎn)業(yè)鏈清晰呈現(xiàn)。

百?gòu)?qiáng)公司中：

中國(guó)占 35 家；美國(guó)和加拿大占 35 家；亞太其他地區(qū)占 18 家（主要為韓國(guó)和日本企業(yè)）；歐洲、中東和非洲地區(qū)占 12 家（主要為歐洲企業(yè)）。

根據(jù)大摩的報(bào)告，最明顯的結(jié)論是：

中美兩國(guó)領(lǐng)跑整個(gè)行業(yè)，為主要參與者。中國(guó)強(qiáng)在硬件供應(yīng)，美國(guó)強(qiáng)在軟件技術(shù)。韓國(guó)、日本皆有機(jī)器人技術(shù)積淀，但近年發(fā)展勢(shì)頭明顯不及中美。歐洲則較為遲鈍和冷淡。

大摩將全球人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈上的公司劃分為大腦、身體、集成三大類(lèi)別。

其中 52% 的公司公開(kāi)宣稱(chēng)入局人形機(jī)器人，其余 48% 目前尚未官宣入局，但大摩認(rèn)為他們有很大潛力參與其中。

中國(guó)在身體方面占主導(dǎo)地位，具備更為完備的零部件供應(yīng)鏈。

大摩報(bào)告顯示，73% 的已確認(rèn)入局人形機(jī)器人的公司，和 77% 的集成商位于亞洲，中國(guó)企業(yè)分別在其中占比 56%、45%。

在身體類(lèi)別中，中國(guó)企業(yè)數(shù)量最多，占比 37.5%。

中國(guó)的代表企業(yè)有百度、地平線(xiàn)、廣汽集團(tuán)、小鵬汽車(chē)、小米集團(tuán)、騰訊、鴻海集團(tuán)、優(yōu)必選，綠的諧波、寧德時(shí)代、速騰聚創(chuàng)等。

由于大摩只統(tǒng)計(jì)了上市企業(yè)，以及多數(shù)人形機(jī)器人創(chuàng)企尚未形成規(guī)模的原因，優(yōu)必選成為中國(guó)唯一一家進(jìn)入全球人形機(jī)器人百?gòu)?qiáng)名單的人形機(jī)器人公司。

美國(guó)則在大腦領(lǐng)域明顯領(lǐng)先，擁有先進(jìn)的研發(fā)技術(shù)。

美國(guó)代表企業(yè)有谷歌、微軟、英偉達(dá)、特斯拉、蘋(píng)果、霍尼韋爾、雷科達(dá)集團(tuán)、鐵姆肯、RBC 軸承等。

日本、韓國(guó)也在其中占據(jù)一定聲量：

日本有豐田、索尼、NSK、納博特斯克等。

韓國(guó)有三星電子、SK 海力士、現(xiàn)代汽車(chē)集團(tuán)（波士頓動(dòng)力）、Rainbow Robotics 等。

這份報(bào)告不僅是一份全球人形機(jī)器人相關(guān)公司的股票地圖，也是一份技術(shù)地圖。從中我們窺見(jiàn)了全球各個(gè)地區(qū)中最具競(jìng)爭(zhēng)力與潛力的公司。

大腦：美國(guó)領(lǐng)先

大腦類(lèi)別共有 22 家企業(yè)。

其中，美國(guó)企業(yè)數(shù)量最多，有 13 家，占比 59%，優(yōu)勢(shì)明顯。

中國(guó)僅有 3 家，分別是百度、臺(tái)積電、地平線(xiàn)。

大腦同時(shí)涉及軟硬件，是機(jī)器人的智能核心。

其中最關(guān)鍵的軟件技術(shù)有三個(gè)，分別是生成式 AI 基礎(chǔ)模型、用于訓(xùn)練的仿真模型與數(shù)字孿生技術(shù)。

由于美國(guó)在人工智能、機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域起步早，從上世紀(jì) 50 年代人工智能概念提出，到后來(lái)機(jī)器人技術(shù)探索，美國(guó)一直處于前沿，積累大量技術(shù)和經(jīng)驗(yàn)。

在以上三個(gè)關(guān)鍵的人形機(jī)器人大腦軟件技術(shù)中，美國(guó)依然獨(dú)占鰲頭，其中最著名的企業(yè)就包括 OpenAI 和英偉達(dá)。（由于 OpenAI 不是上市企業(yè)，未進(jìn)入大摩統(tǒng)計(jì)的人形機(jī)器人百?gòu)?qiáng)名單）

OpenAI 憑借著 ChatGPT 掀起了全球 AI 熱潮，創(chuàng)造了極具變革性的「ChatGPT」時(shí)刻；英偉達(dá)則憑借其強(qiáng)大的圖形處理能力和在計(jì)算科學(xué)領(lǐng)域的深厚底蘊(yùn)，在仿真和數(shù)字孿生技術(shù)方面一騎絕塵。

基礎(chǔ)模型的訓(xùn)練能夠讓人形機(jī)器人感知環(huán)境，學(xué)習(xí)執(zhí)行任務(wù)。

模型領(lǐng)域的百?gòu)?qiáng)企業(yè)有中國(guó)的百度，美國(guó)的谷歌、Meta、微軟、英偉達(dá)。

仿真與視覺(jué)軟件包括數(shù)字孿生技術(shù)與數(shù)據(jù)采集技術(shù)兩大類(lèi)，對(duì)機(jī)器人訓(xùn)練至關(guān)重要，使其在部署前能夠適應(yīng)環(huán)境并學(xué)會(huì)技能。

仿真領(lǐng)域中，代表企業(yè)有美國(guó)的谷歌、英偉達(dá)、Meta，法國(guó)的達(dá)索系統(tǒng)、德國(guó)的西門(mén)子。

數(shù)據(jù)科學(xué)與分析軟件能夠讓人形機(jī)器人和開(kāi)發(fā)者收集海量傳感器數(shù)據(jù)，這方面的人形機(jī)器人百?gòu)?qiáng)企業(yè)有美國(guó)的 Oracle（甲骨文）、Palantir。

此外，大腦還需要 AI 芯片、半導(dǎo)體等硬件作為物理計(jì)算載體。該領(lǐng)域內(nèi)，中美入選人形機(jī)器人百?gòu)?qiáng)企業(yè)如下：

中國(guó)：地平線(xiàn)、臺(tái)積電

美國(guó)：Ambarella 安霸、英偉達(dá)、英特爾、高通、Micron（美光科技），Cadence Design Systems（凱登思）

其他地區(qū)入選企業(yè)參照下方表格：

身體：中國(guó)主導(dǎo)

雖然在大腦領(lǐng)域，中國(guó)企業(yè)屈指可數(shù)，但在身體類(lèi)別，中國(guó)企業(yè)則展現(xiàn)出了強(qiáng)大的優(yōu)勢(shì)。

身體類(lèi)別共有 64 家企業(yè)，其中中國(guó)企業(yè)有 24 家，占比最高。

此外，美國(guó)有 18 家，日本 8 家，韓國(guó) 2 家，歐洲 10 家，加拿大 1 家、澳大利亞 1 家。

人形機(jī)器人獨(dú)角獸 Figure AI 創(chuàng)始人 Brett Adcock 曾表示，美國(guó)的人形機(jī)器人供應(yīng)鏈非常糟糕，這導(dǎo)致他們不得不垂直整合人形機(jī)器人的整個(gè)硬件和軟件堆棧。

相較于其他地區(qū)，中國(guó)供應(yīng)鏈具備完善、多元、高效的顯著特性，響應(yīng)敏捷，產(chǎn)品價(jià)格也更具競(jìng)爭(zhēng)力。

人形機(jī)器人的身體包含執(zhí)行器、傳感器、電池、模擬半導(dǎo)體、電線(xiàn)和連接器網(wǎng)絡(luò)等核心部件。

機(jī)器人外部通常由鋁合金和塑料混合制成，以最大限度地減輕重量。

其中，執(zhí)行器是最為核心的部件，它由減速器、電機(jī)、編碼器、軸承、螺釘等組成，相當(dāng)于人類(lèi)的關(guān)節(jié)或肌肉。

人形機(jī)器人所需的自由度越大，執(zhí)行器就越多。

目前人形機(jī)器人的自由度通常有 16~60 個(gè)自由度。

特斯拉人形機(jī)器人 Optimus 則用 28 個(gè)執(zhí)行器實(shí)現(xiàn)了 50 個(gè)自由度。

減速器是將電能轉(zhuǎn)化為動(dòng)能的裝置。

高性能減速器的市場(chǎng)主要由日本主導(dǎo)，代表企業(yè)包括 Harmonic Drive System、Nabtesco（納博特斯克）。

但中國(guó)的綠的諧波等企業(yè)的產(chǎn)品性能也在逐漸逼近國(guó)際先進(jìn)水平。

另外，中國(guó)還有雙環(huán)傳動(dòng)、中大力德、和大工業(yè)（臺(tái)灣地區(qū)）、上銀科技（臺(tái)灣地區(qū)）等企業(yè)正在發(fā)力追趕。

電機(jī)能夠?yàn)闄C(jī)器人提供動(dòng)力。由于人形機(jī)器人的電機(jī)性能要求較高，多數(shù)使用稀土磁體。

在電機(jī)、稀土領(lǐng)域進(jìn)入人形機(jī)器人百?gòu)?qiáng)的企業(yè)有中國(guó)的埃斯頓自動(dòng)化、雷賽智能、上海鳴志、匯川技術(shù)、兆威機(jī)電、中大力德、金力永磁、北方稀土，美國(guó)的 Regal Rexnord（雷科達(dá)集團(tuán)）、Sensata，以及日本的 Nidec。

在編碼器、軸承、螺釘方面，中國(guó)的恒力液壓、上銀科技、北特科技，美國(guó)的 RBC Bearings（RBC 軸承）、Regal Rexnord（雷科達(dá)集團(tuán)），日本的 Nidec、NSK 等企業(yè)均進(jìn)入全球人形機(jī)器人百?gòu)?qiáng)名單。

人形機(jī)器人的傳感器包括視覺(jué)傳感器、力傳感器、慣性傳感器、溫度傳感器等。六軸力傳感器是最復(fù)雜的力傳感器。

這一領(lǐng)域的代表企業(yè)有中國(guó)的速騰聚創(chuàng)、韋爾股份、柯力傳感，美國(guó)的 Intel（英特爾），Analog Devices（亞德諾），日本的索尼，歐洲的 Aptiv（安波福）等。

這其中，速騰聚創(chuàng)展現(xiàn)出極為積極的戰(zhàn)略推進(jìn)態(tài)勢(shì)。今年 1 月，速騰聚創(chuàng)宣布全面入局人形機(jī)器人，發(fā)布了靈巧手、人形機(jī)器人整機(jī)以及四項(xiàng)機(jī)器人增量零部件及解決方案，為機(jī)器人視覺(jué)、觸覺(jué)、關(guān)節(jié)、智能化提供底層工具。

電池、模擬半導(dǎo)體、主體、接線(xiàn)和散熱方面，中國(guó)的寧德時(shí)代、億緯鋰能、旭升集團(tuán)、三花控股、拓普集團(tuán)紛紛上榜。

還有一批多元化、自動(dòng)化公司，能夠提供廣泛的自動(dòng)化/機(jī)器人相關(guān)解決方案。

大摩認(rèn)為隨著市場(chǎng)需求增加，他們有可能提供最必要的組件。中國(guó)的鴻海集團(tuán)（富士康）、美國(guó) Honeywell（霍尼韋爾）都屬于這一類(lèi)。

（圖片框內(nèi)上下滑動(dòng)展示）不過(guò)，不能忽視的一個(gè)重要問(wèn)題是，人形機(jī)器人的高端零部件市場(chǎng)目前仍由歐洲、美國(guó)和日本公司主導(dǎo)。中國(guó)則主要提供更為基礎(chǔ)，同時(shí)更具性?xún)r(jià)比的產(chǎn)品。

也就是說(shuō)，雖然中國(guó)企業(yè)在機(jī)器人零部件的價(jià)格和產(chǎn)量等方面具備優(yōu)勢(shì)，但在精度、穩(wěn)定性和性能方面仍然和歐美企業(yè)存在較大差距。

集成：中美相對(duì)均衡，特斯拉引領(lǐng)

集成類(lèi)別有 22 家企業(yè)。其中，中國(guó) 10 家，美國(guó) 4 家，日本 2 家，韓國(guó) 5 家，歐洲 1 家。

目前特斯拉在集成商中占據(jù)著引領(lǐng)地位。

中國(guó)企業(yè)雖在數(shù)量上領(lǐng)先，然而真正開(kāi)展自主研發(fā)人形機(jī)器人業(yè)務(wù)的實(shí)則僅有 5 家。

人形機(jī)器人集成商擁有研發(fā)完整人形機(jī)器人的能力，參與者主要有四類(lèi)，分別是汽車(chē)公司、消費(fèi)電子公司、電商和互聯(lián)網(wǎng)公司、傳統(tǒng)機(jī)器人制造商。

四個(gè)類(lèi)別之外，還有人形機(jī)器人專(zhuān)研廠(chǎng)商。

汽車(chē)公司具備扎實(shí)的工程制造根基和卓越的供應(yīng)鏈協(xié)同實(shí)力。

該領(lǐng)域的人形機(jī)器人百?gòu)?qiáng)企業(yè)如下：

中國(guó)：比亞迪、廣汽集團(tuán)、小鵬；美國(guó)：特斯拉；日本：豐田；韓國(guó)：現(xiàn)代汽車(chē)集團(tuán) (波士頓動(dòng)力)。

消費(fèi)電子公司同樣在規(guī)模制造方面有豐富經(jīng)驗(yàn)，并且可能將人形機(jī)器人作為家庭電子產(chǎn)品的延伸產(chǎn)品。

這部分的人形機(jī)器人百?gòu)?qiáng)公司包括：

中國(guó)：鴻海集團(tuán)/富士康、小米；美國(guó)：蘋(píng)果；日本：索尼；韓國(guó)：LG 電子、三星電子。

電商和互聯(lián)網(wǎng)公司可能會(huì)憑借人形機(jī)器人設(shè)計(jì)與自身專(zhuān)業(yè)技術(shù)的共通之處獲益，且長(zhǎng)期來(lái)看，還可通過(guò)內(nèi)部應(yīng)用場(chǎng)景來(lái)降低成本。

這一領(lǐng)域的人形機(jī)器人百?gòu)?qiáng)企業(yè)包括：

中國(guó)：阿里巴巴、騰訊；美國(guó)：亞馬遜；韓國(guó)：Naver。

傳統(tǒng)機(jī)器人制造商是指已存續(xù)數(shù)十年，主要研發(fā)制造協(xié)作機(jī)器人的企業(yè)。

這部分進(jìn)入人形機(jī)器人百?gòu)?qiáng)名單的公司包括：

中國(guó)：美的（包含庫(kù)卡。美的于 2017 年成功收購(gòu)機(jī)器人公司庫(kù)卡）；美國(guó)：Teradyne（泰瑞達(dá)機(jī)器人)；歐洲：瑞士的 ABB。

進(jìn)入百?gòu)?qiáng)名單的人形機(jī)器人專(zhuān)研廠(chǎng)商只有兩家。分別是中國(guó)的優(yōu)必選，與韓國(guó)的 Rainbow Robotics。

這一方面是由于大摩在此份研報(bào)中僅統(tǒng)計(jì)了相關(guān)領(lǐng)域的上市企業(yè)。

另一方面，大摩認(rèn)為許多人形機(jī)器人廠(chǎng)商暫未形成較大規(guī)模，且目前多數(shù)初創(chuàng)公司的產(chǎn)品尚未具有實(shí)質(zhì)性作用。故而多數(shù)新銳人形機(jī)器人創(chuàng)企未能入選。

未來(lái)市場(chǎng)規(guī)模達(dá) 60 萬(wàn)億美元、中國(guó)發(fā)展?jié)摿�巨�?/strong>