近期馬斯克的特斯拉備受質(zhì)疑，但具有＂鋼鐵俠＂之稱(chēng)的他豈會(huì)坐以待斃。近日，一張與特斯拉工程車(chē)屏幕類(lèi)似的圖片在Twitter上泄露，并被迅速移除，從圖片中看到了Autopilot顯示：Full self driving功能，說(shuō)明特斯拉的＂全自動(dòng)駕駛＂工程車(chē)已經(jīng)在測(cè)試，屏幕上的視覺(jué)識(shí)別圖像相比16年有了很大變化。

Autopilot顯示：Full self driving功能

特斯拉最近的日子并不好過(guò)，前幾天發(fā)生的事故還歷歷在目，特斯拉史上最大規(guī)模召事件也讓其元?dú)獯髠�，華爾街?jǐn)嘌裕骸疤厮估�很可能在未�?lái)3到6個(gè)月內(nèi)就將無(wú)法生存。＂

雖然近期馬斯克的特斯拉備受質(zhì)疑，但具有＂鋼鐵俠＂之稱(chēng)的他豈會(huì)坐以待斃。近日，一張與特斯拉工程車(chē)屏幕類(lèi)似的圖片在Twitter上泄露，并被迅速移除，從圖片中看到了Autopilot屏幕顯示：Full self driving功能，這說(shuō)明特斯拉的＂全自動(dòng)駕駛＂工程車(chē)已經(jīng)在測(cè)試。

去年的黑客入侵事件

去年，一名特斯拉社區(qū)黑客成員曾入侵了特斯拉汽車(chē)軟件，進(jìn)入了Autopilot調(diào)試模塊。特斯拉的第二代自動(dòng)駕駛儀相當(dāng)復(fù)雜，簡(jiǎn)而言之，它包含一種稱(chēng)為特斯拉視覺(jué)的計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)，該技術(shù)使用來(lái)自車(chē)輛周?chē)��?個(gè)攝像頭（目前主要是3個(gè)前置攝像頭）的圖像，與GPS和雷達(dá)數(shù)據(jù)濾波之后幫助車(chē)輛行駛。特斯拉通過(guò)整個(gè)車(chē)隊(duì)收集的數(shù)據(jù)，制作“高精度地圖”，車(chē)輛可以根據(jù)其位置下載地圖“片段”，并使用它們更好地自主駕駛。特斯拉視覺(jué)系統(tǒng)也可以幫助車(chē)輛正確行駛或檢測(cè)車(chē)道標(biāo)記以方便駕駛。

特斯拉社區(qū)的黑客設(shè)法破解了特斯拉自動(dòng)駕駛儀，可以顯示系統(tǒng)正在使用哪些指標(biāo)來(lái)做出決定：

而且一些特斯拉車(chē)主當(dāng)前無(wú)法使用的設(shè)置也被曝光。

那時(shí)并沒(méi)有發(fā)現(xiàn)“Full self driving功能”，特斯拉迅速修復(fù)了這一漏洞。

而現(xiàn)在一張形似特斯拉工程車(chē)相同屏幕的圖片在Twitter上被曝光，并透漏：在“Augmented Vision（增強(qiáng)視野）”選項(xiàng)卡下，可以看到從攝像頭反饋的信息里，自動(dòng)駕駛儀標(biāo)識(shí)了車(chē)道線(xiàn)和障礙物。

這與我們?cè)?016年特斯拉宣布推出Autopilot 2．0時(shí)，其制作的官方視頻中看到的識(shí)別類(lèi)似，卻有所不同：對(duì)車(chē)道線(xiàn)識(shí)別更清晰，對(duì)物體的標(biāo)識(shí)也有很大不同。

這暴漏了未來(lái)特斯拉將推出的Autopilot 2．0的“完全自駕”功能，特斯拉可能改變之前的物體識(shí)別方案，同時(shí)用算法增強(qiáng)了對(duì)車(chē)道線(xiàn)的識(shí)別。

此圖一出，國(guó)外網(wǎng)友就開(kāi)始了對(duì)特斯拉這項(xiàng)新改變的激烈討論：

＠Karen

看起來(lái)像攝影測(cè)量拼接技術(shù)。任何完成攝影測(cè)量或照片拼接工作的人都會(huì)認(rèn)識(shí)到這些。它們不一定是被識(shí)別的對(duì)象，只是為視覺(jué)相似性通過(guò)一定閾值的配對(duì)點(diǎn)。從 他們可以確定多個(gè)圖像到它們是否來(lái)自不同的相機(jī)位置，場(chǎng)景的幾何形狀中匹配在一起。其實(shí)人類(lèi)本身也潛在地使用攝影測(cè)量來(lái)估計(jì)距離。不同的是，人類(lèi)可以使用邏輯來(lái)自動(dòng)糾正錯(cuò)誤。 “我右眼看到的一部分和左眼看到的一部分，顯然不是同一件事。”

＠Max

我如果理解沒(méi)錯(cuò)的話(huà)，這是特斯拉在制作世界的“三維”地圖？ 他們或許是通過(guò)使用這個(gè)來(lái)避免LIDAR，讓汽車(chē)“記住”某些點(diǎn)與相關(guān)其他點(diǎn)嗎？

＠Henrik Mikael Kristensen

這輛車(chē)可能配備了立體攝像頭，用于訓(xùn)練當(dāng)前汽車(chē)中單相攝像機(jī)的深度測(cè)繪系統(tǒng)。

有趣的是，特斯拉還專(zhuān)門(mén)定義了一個(gè)名為“完全自駕”的選項(xiàng)卡，去年黑客進(jìn)入該模式時(shí)并不存在。

據(jù)推測(cè)，該系統(tǒng)可以使軟件不斷迭代更高級(jí)的版本，與演示視頻中一樣，它可以處理交叉路口，但目前并沒(méi)有在公開(kāi)的Autopilot版本中啟用。

正如之前的報(bào)道，最新的Autopilot做了多次更新，在特斯拉重新編寫(xiě)了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)代碼之后帶來(lái)了一些重大改進(jìn)：車(chē)道居中似乎明顯改善，轉(zhuǎn)向雖然仍然通常留在車(chē)道內(nèi)，但保持車(chē)輛更“集中”在車(chē)道中。

最近發(fā)生特斯拉Model X致死事故也給了我們一個(gè)警示：駕駛員仍然必須始終關(guān)注并始終準(zhǔn)備好控制。

目前特斯拉計(jì)劃何時(shí)推出更高級(jí)別的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)還尚不可知，但馬斯克最近表示，“自動(dòng)駕駛汽車(chē)將在明年年底前實(shí)現(xiàn)所有駕駛模式”。經(jīng)過(guò)種種質(zhì)疑之后的馬斯克依然胸有成竹，既然選擇拋棄激光雷達(dá)方案，必定要在視覺(jué)算法付出更多的努力。