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不跑偏！無(wú)人駕駛掃路車現(xiàn)身上海公園！

2、物理安裝

離線建圖

點(diǎn)云數(shù)據(jù)庫(kù)由離線建圖模塊提前生成好再部署到作業(yè)環(huán)境，包含掃路車作業(yè)范圍及其周圍合理范圍內(nèi)的3d點(diǎn)云模型，以及由RTK融合得到的經(jīng)緯高絕對(duì)坐標(biāo)信息。由于點(diǎn)云數(shù)據(jù)量太大，保存到數(shù)據(jù)庫(kù)以前需要做降采樣和分段的工作。點(diǎn)云數(shù)據(jù)庫(kù)生成流程示意圖：

圖2

點(diǎn)云樣例（這是由多幅點(diǎn)云拼接而成的3D點(diǎn)云地圖，包括園區(qū)、廠房?jī)?nèi)部、公開道路等）：

圖3

實(shí)時(shí)定位

掃路車在作業(yè)的時(shí)候，要求實(shí)時(shí)定位，我們通常按照40ms的頻率上報(bào)位置信息。定位模塊的流程示意見圖1。

總結(jié)

我們的定位系統(tǒng)目前已經(jīng)在多處場(chǎng)景進(jìn)行過驗(yàn)證，包括上海國(guó)家會(huì)展中心、上海光大會(huì)展中心、常州奧體中心、常州管委會(huì)、成都興隆湖濕地公園、云南麗江風(fēng)景區(qū)、山東棗莊高鐵站、四川德陽(yáng)海關(guān)辦公區(qū)等GNSS信號(hào)不穩(wěn)定的地方，以及GNSS被完全遮擋的廠房?jī)?nèi)，系統(tǒng)仍然能進(jìn)行長(zhǎng)時(shí)間可靠的定位輸出。

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