在不久前（6月19日）結(jié)束的CVPR（全球計(jì)算機(jī)視覺(jué)及模式識(shí)別領(lǐng)域頂級(jí)學(xué)術(shù)會(huì)議）2019上，百度Apollo公布了一套自動(dòng)駕駛純視覺(jué)城市道路閉環(huán)解決方案——百度Apollo Lite。

據(jù)Apollo技術(shù)委員會(huì)主席王亮介紹，Apollo Lite是目前國(guó)內(nèi)唯一的城市道路L4級(jí)視覺(jué)感知解決方案，能夠支持對(duì)10路攝像頭、200幀／秒數(shù)據(jù)量的并行處理，單視覺(jué)鏈路最高丟幀率能夠控制在5‰以下，實(shí)現(xiàn)全方位360°實(shí)時(shí)環(huán)境感知，前向障礙物的穩(wěn)定檢測(cè)視距達(dá)到240米。

百度Apollo的這一成果的發(fā)布，特斯拉應(yīng)該會(huì)很高興。

在自動(dòng)駕駛研究領(lǐng)域，只有特斯拉一家是純視覺(jué)方案的堅(jiān)定支持者，今年4月份的“自動(dòng)駕駛?cè)铡鄙希�馬斯克還曾公開(kāi)嘲笑“使用激光雷達(dá)做自動(dòng)駕駛的人都是傻X”，幾乎得罪了所有同行。

如今，百度用實(shí)際行動(dòng)表示對(duì)純視覺(jué)感知方案的支持，特斯拉心里或許暖暖的：我不再孤軍奮戰(zhàn)了。

無(wú)論是激光雷達(dá)派，還是純視覺(jué)感知派，都夾藏私心

所謂的激光雷達(dá)派和純視覺(jué)感知派，是自動(dòng)駕駛車(chē)輛對(duì)外界環(huán)境感知兩種不同的技術(shù)取向。根據(jù)自動(dòng)駕駛的基本原理，首先由各類(lèi)硬件傳感器組成感知層，用來(lái)捕捉車(chē)輛位置信息和外部環(huán)境信息，然后再進(jìn)入到?jīng)Q策和執(zhí)行。

圍繞著自動(dòng)加上感知硬件的取舍，就形成了純視覺(jué)派和激光雷達(dá)派。長(zhǎng)期以來(lái)，Mobileye、特斯拉等堅(jiān)持第一性原理的公司認(rèn)為，只要用攝像頭就夠了，但多數(shù)公司則認(rèn)為，激光雷達(dá)是必不可少的。

值得注意的是，從2018年以來(lái)，Mobileye也開(kāi)始“修正”自己感知技術(shù)的路線(xiàn)，在測(cè)試車(chē)輛中加上了激光雷達(dá)，甚至，Mobileye還打算親自上陣做激光雷達(dá)。目前，在自動(dòng)駕駛技術(shù)主流公司中，只有特斯拉一家還在堅(jiān)持著純視覺(jué)方案。

站在技術(shù)的角度，這兩派都有各自的長(zhǎng)短板。

激光雷達(dá)雖然探測(cè)距離和準(zhǔn)確性都大大高于攝像頭，但不能識(shí)別顏色，無(wú)法完成追蹤目標(biāo)的任務(wù)；同時(shí)在高速移動(dòng)中處理的信號(hào)越多，海量像素會(huì)對(duì)廣電探測(cè)器帶來(lái)干擾，造成識(shí)別精度的下降，以及要額外插入外部適配器單獨(dú)充電，使用比較繁瑣。

純視覺(jué)方案的優(yōu)勢(shì)在于，由攝像頭獲取的視頻數(shù)據(jù)與人眼感知的真實(shí)世界最為相似，也最接近人類(lèi)駕駛的形態(tài)，同時(shí)高分辨率高幀率的成像技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)意味著圖像內(nèi)蘊(yùn)含的環(huán)境信息更加豐富，但攝像頭依賴(lài)環(huán)境光照，容易受到惡劣環(huán)境影響，而且無(wú)法直觀判斷景深，對(duì)算法、算力的要求都很高。

站在商業(yè)的角度，兩個(gè)派別實(shí)際上都夾藏私心。

現(xiàn)階段，激光雷達(dá)的感知能力是強(qiáng)于攝像頭的，這也導(dǎo)致為了加快自動(dòng)駕駛商業(yè)落地的速度，科技公司和車(chē)企們走“捷徑”，在方案中過(guò)分依賴(lài)和堆砌激光雷達(dá)，而回避了視覺(jué)識(shí)別算法、芯片等自動(dòng)駕駛的基本問(wèn)題，用特斯拉AI高級(jí)總監(jiān)Andrej Karparthy的話(huà)來(lái)說(shuō)，就是“給人一種虛假的‘技術(shù)進(jìn)步了’的感覺(jué)”。

特斯拉力挺純視覺(jué)方案其中很大一個(gè)原因在于激光雷達(dá)實(shí)在太貴了。Waymo在它的測(cè)試車(chē)上最早使用Velodyne的激光雷達(dá)，單個(gè)售價(jià)達(dá)7．5萬(wàn)美元，這樣的成本很難通過(guò)用戶(hù)消化。而特斯拉畢竟是一家面向C端銷(xiāo)售新能源汽車(chē)的企業(yè)，而不是一家出售自動(dòng)駕駛技術(shù)和解決方案的公司。從技術(shù)長(zhǎng)遠(yuǎn)的發(fā)展趨勢(shì)來(lái)看，純視覺(jué)方案或許無(wú)法走完自動(dòng)駕駛的全程，但純視覺(jué)方案的核心硬件攝像頭及其視覺(jué)算法一定是今后自動(dòng)駕駛感知技術(shù)的核心。特斯拉站隊(duì)低成本的純視覺(jué)方案，既是為當(dāng)前的銷(xiāo)售，也是押注未來(lái)的趨勢(shì)。

百度是選邊站隊(duì)還是另有所圖？

此次百度發(fā)布純視覺(jué)方案，是單純的技術(shù)能力展示，還是被馬斯克“洗腦”了，決定與特斯拉組成“同盟”，站隊(duì)純視覺(jué)方案陣營(yíng)？智能相對(duì)論認(rèn)為，百度的行動(dòng)或可從以下幾個(gè)方面進(jìn)行解讀。

1、打磨自己的視覺(jué)技術(shù)

上文提到，無(wú)論自動(dòng)駕駛技術(shù)如何發(fā)展，攝像頭為核心的硬件及算法都將是未來(lái)自動(dòng)駕駛感知技術(shù)的核心。百度作為全球自動(dòng)駕駛研究排名靠前的科技公司，提前布局相關(guān)技術(shù)非常必要。

百度Apollo技術(shù)委員會(huì)主席王亮強(qiáng)調(diào)，百度下決心投入資源研發(fā)純視覺(jué)感知解決方案并不意味著放棄現(xiàn)有基于激光雷達(dá)的技術(shù)路線(xiàn)，而是在技術(shù)實(shí)踐過(guò)程中充分意識(shí)到無(wú)人駕駛系統(tǒng)true redundancy的必要性，決定通過(guò)壓強(qiáng)環(huán)視視覺(jué)技術(shù)來(lái)夯實(shí)多傳感器融合感知框架。

將王亮的話(huà)說(shuō)得通俗一點(diǎn)，就是在傳統(tǒng)以激光雷達(dá)為主，視覺(jué)為輔的感知解決方案中，視覺(jué)感知的自身問(wèn)題和缺陷在激光雷達(dá)的優(yōu)勢(shì)掩蓋下暴露得不夠充分，因而需要通過(guò)純視覺(jué)方案來(lái)打磨技術(shù)，提升無(wú)人駕駛系統(tǒng)的魯棒性和安全性。