本文來源:智車科技

/ 導(dǎo)讀 /

自動駕駛車輛必須安全地將乘客接送到目的地,基本要求是車輛傳感器能夠正確地檢測周圍環(huán)境。因此,在整個開發(fā)過程中都非常重視對攝像頭、激光雷達(dá)和雷達(dá)傳感器的驗證。 

仿真已經(jīng)成為驗證自動駕駛系統(tǒng)可用性的工具之一,Cruise目前構(gòu)建了定制的傳感器仿真工具,該工具使用模擬功能來幫助在車輛投入生產(chǎn)之前將傳感器選擇并放置在原型車上。有助于確保車周圍360度的傳感器覆蓋范圍重疊。

放置和評估傳感器

Cruise的Sensor Placement Tool可以應(yīng)用三種傳感器類型(攝像頭,雷達(dá)和LiDAR),能夠準(zhǔn)確地實現(xiàn)各種傳感器布局的虛擬放置,評估和迭代。該工具庫精確建模了相機的視場和畸變,雷達(dá)視場,距離和點云分布以及LiDAR光束分布和強度。通過對實際傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行嚴(yán)格的物理評估,對這些模擬傳感器進(jìn)行了完善,以涵蓋所有意外。

傳感器仿真工具提供模擬傳感器(包括變形等功能),以檢查單個和大量傳感器的覆蓋范圍,并確保在原點附近正確檢測物體。

利用基于硬件的,精確的基于CAD的原點模型,并將其加載到Sensor Placement Tool中,以在放置期間參考。

借助完善的傳感器仿真,基于CAD的原點和傳感器仿真工具,能夠解鎖原點車輛的動態(tài)模塊化迭代,從而極大地加快了視音頻的開發(fā)。此功能能夠在工具中快速測試幾種傳感器配置和布局,否則實際硬件將需要數(shù)周或數(shù)月的時間。通過與Cruise Hardware團隊緊密合作和審查,能夠自信地快速迭代各種Origin布局。

通過仿真,能夠測試尚未以完整硬件形式存在的傳感器。還可以評估現(xiàn)有傳感器的各種配置,以評估更好的模態(tài)覆蓋或遮擋清除率。

可以評估的示例包括:嘗試使用更大或不同的視野或更好地覆蓋原點周圍唯一區(qū)域的攝像機,同時避免被其他傳感器遮擋;在高速公路上行駛時使用不同的雷達(dá)位置;具有不同光束模式和獨特方向的LiDAR,可以嘗試不同的配置布局,以獲得更好的覆蓋范圍。通過在不依賴物理硬件的情況下對傳感器的選擇,放置和車輛設(shè)計選擇進(jìn)行早期決策,能夠在我們的傳感器放置工具中虛擬地開發(fā)Origin的傳感器放置,大大加快了開發(fā)速度。這樣可以節(jié)省時間,降低成本,并為Cruise Origin開發(fā)過程增加靈活性。

使用傳感器仿真優(yōu)化傳感器校準(zhǔn)

評估和放置傳感器只是生產(chǎn)過程的一部分。一旦選擇了預(yù)期的傳感器設(shè)置,往往需要考慮如何在Origin上路之前校準(zhǔn)該傳感器。

傳感器校準(zhǔn)可以確認(rèn)傳感器在車輛上的實際位置和方向。

由于制造,運輸,放置甚至在路上顛簸而引起的每個傳感器的細(xì)微差異,可能會導(dǎo)致每個傳感器的預(yù)期外在與實際外在差異。通過準(zhǔn)確而有效的校準(zhǔn)過程,能夠確保Origin能夠進(jìn)行有效的傳感器融合:合并來自不同傳感器的信息。了解相對位置和方向有助于最準(zhǔn)確地合并數(shù)據(jù)。

但是,執(zhí)行校準(zhǔn)非常復(fù)雜,并且涉及一系列帶有特殊標(biāo)記的夾具,這些校準(zhǔn)使校準(zhǔn)系統(tǒng)能夠通過編程方式解決一些優(yōu)化問題。

使用仿真框架,工程師能夠評估確定正確校準(zhǔn)所需的校準(zhǔn)設(shè)置。在計算機上完成所有這些操作所需的時間只是手動重新放置各種固定裝置的時間的一小部分。

一旦在仿真中確定了新的校準(zhǔn)方法,便可以在現(xiàn)實生活中建立它。這不僅是一種更快的開發(fā)和測試方法,而且還潛在地減少了出錯的可能性。

利用模擬,可以通過將錯誤的校準(zhǔn)強加到虛擬環(huán)境中來測試各種校準(zhǔn)錯誤。然后可以對校準(zhǔn)系統(tǒng)進(jìn)行測試,以正確確定新的校準(zhǔn)參數(shù)。

Cruise通過傳感器級的仿真,讓傳感器的開放帶來了很多便利。- End -